行星减速机的基本传动结构：主要由行星齿、太阳齿、内齿圈、输出轴这四个核心部件，利用行星齿轮实现功率分流、多齿齧合独用的工作效果。行星减速机具有高刚性 、低背隙、高效率、高扭矩、多种工况、终身免维护等特点。行星减速机多数是安装在伺服电机和步进电机上，作用是：降低转速，提升扭矩，匹配惯量 。

一、行星减速机按齿轮结构划分：

直齿行星减速机：內部太阳轮、行星齿与内齿圈均为直齿齿合；

斜齿行星减速机：內部太阳轮、行星齿与内齿圈均为斜齿齿合；

二、从行星减速机的精度分析：

直齿行星减速机：P2一级精度在10弧分之内，P1一级精细6弧分；

斜齿行星减速机：P2一级精度在5弧分，PS一级精细1弧分；

三、传送扭距与高效率：

直齿行星减速机：同样电动机轴下，直齿齿合，额定扭距比斜齿行星减速机小，效率低。

斜齿行星减速机：同样电动机轴下，斜齿齿合，额定扭距比直齿行星减速机大，传动系统稳定，抗压强度大，高效率。

从行星减速机结构上分析：斜齿行星减速机的行星架必须双支撑结构才能支撑的上，而直齿行星减速机的行星架既可以做单支撑，也可以做双支撑。双支撑斜齿行星减速机无论是精度、噪音、背隙、使用强度等都要高于单支撑直齿行星减速机。

直齿的优点：传动比范围大、易加工、价格便宜。

直齿的缺点：

1、主要在于它们会产生振动；

2、不论是由于设计、制造或形变等方面的原因，在同一时刻沿整个齿面上可能发生渐开线外形的一些变化；

3、这将导致一个有规律的，每齿一次的激励，它常是很强烈的。由此产生的振动既在齿轮上引起大的负载，又引起噪声；

4、还有在接触时间里有时由两对齿啮合所得到的附加强度并不能加以利用，因为应力是被循环中单齿啮合的状况所限定的；

5、只能承受径向载荷，不能承受轴向载荷，造成载荷分布不合理，缩减齿轮箱整体寿命。

6、只有一个支撑点，当它受力的时候，齿轮会往另一边偏，噪音会上升，摩擦会增大，受力过大会变形，时间长了强性会变差、精度差。

斜齿的优点：输出轴是一体双支撑结构，轴承与输出轴一体，输出轴上的每个孔上下对应，精准到位，不能有偏差。斜齿型结构精密减速机、高转矩高刚性高精度输出（高效率 低噪音）低背隙、定位精度高 。

斜齿的缺点：加工难度偏大，对机床要求高，价格成本比直齿高。